Note-se que Agualva, enquanto lugar da freguesia de Belas era lugar conhecido por Jardo, o que levou o célebre Bispo de Lisboa, D. Domingos, por ter nascido ali a apelidar-se de Jardo.

Nos séculos seguintes expandiu-se o povoamento e a ocupação do território com o aparecimento de várias quintas solarengas (Quinta da Barroca, Quinta da Fidalga, Quinta do Tojal, etc.). No final do séc. XVIII Agualva-Cacém teria cerca de 450 habitantes e em meados do séc. XIX cerca de 500. A 3 de Junho de 1709 é dado alvará à feira de Agualva, uma das mais antigas da região saloia, com o objetivo de manter a ermida de Nª. Sra. da Consolação.

Em abril de 1887 com o estabelecimento da ligação ferroviária entre Lisboa e Sintra veio o desenvolvimento económico e o aumento demográfico. A ligação por caminho-de-ferro marca a partir daí, o destino de Agualva-Cacém, deixando para trás tempos em que a ribeira das Jardas fertilizava as terras e movia as azenhas, oferecendo-se aos banhos da miudagem, aos amantes da pesca e aos piqueniques das famílias em férias.

Agualva e Cacém unem-se, a 15 de Maio 1953, através do Decreto-Lei n.º 39210 para formar a freguesia de Agualva-Cacém. Nas décadas seguintes a freguesia transforma-se numa das áreas suburbanas da grande Lisboa e conhece, então, uma explosão ao nível da construção civil, que se traduziu numa urbanização onde os níveis de qualidade de vida nem sempre foram tidos em conta.

A 20 de setembro de 1985 foi elevada a vila e em 12 de Julho de 2001, a vila foi elevada a cidade, tendo a antiga freguesia sido administrativamente desdobrada em quatro freguesias; Agualva, Cacém, Mira Sintra e São Marcos, no dia 3 do mesmo mês.

Após a elevação de Agualva-Cacém a cidade, esta passou por vários projetos de beneficiação por parte da Câmara Municipal de Sintra, mas principalmente por parte do Programa Polis (Projeto para a requalificação das cidades europeias) que teve por objetivo a valorização do património histórico ou natural e a sua reintegração na cidade. A sua concretização veio mudar radicalmente a estrutura central de Agualva-Cacém e melhorar substancialmente o estatuto de cidade que passou assim a dispor de um parque urbano (Parque linear da Ribeira das Jardas).

Atualmente a cidade é constituída por duas freguesias, Agualva e Mira Sintra e Cacém e São Marcos, e reflete um dos mais progressivos centros urbanos da área metropolitana de Lisboa, sendo um dos maiores centros populacionais do país.

A indústria é significativa e há uma considerável dinâmica comercial.