Colares foi conquistada aos mouros por D. Afonso Henriques na sequência da vitória de Sintra, em 1147. Manteve-se na posse da coroa até 1385, data em que foi doada por D. João I ao Condestável, D. Nuno Álvares Pereira, em recompensa pela sua fidelidade durante a guerra contra Castela. Voltou à posse do Estado depois da morte da Infanta D. Beatriz, mãe de D. Manuel I.

A velha Vila de Colares, que teve importância nos períodos da Pré e da proto-história teve foral logo nos alvores da nossa Nacionalidade. A antiga freguesia de Nossa Senhora da Assunção, foi uma reitoria da apresentação da mitra, na antiga comarca de Torres Vedras.

Colares foi sede de Concelho, com foral atribuído por D. Afonso III, em Maio de 1255 e foral-novo de D. Manuel I, em 10 de Novembro de 1516. Na sequência de uma reforma administrativa, em 24 de Outubro de 1855, o Concelho, acabaria por ser extinto e integrado no de Sintra como freguesia.